山東本森智能裝備

在煤制油等化工生產(chǎn)領(lǐng)域，袋裝物料的拆垛、碼放及傳送是連接生產(chǎn)與物流的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。袋裝煤制油機(jī)器人拆垛碼放傳送帶系統(tǒng)通過集成機(jī)器人技術(shù)、自動(dòng)化控制與輸送設(shè)備，實(shí)現(xiàn)了袋裝物料從拆垛到傳送的全流程自動(dòng)化，顯著提升了生產(chǎn)效率與安全性。

一、系統(tǒng)組成與核心功能

1.拆垛機(jī)器人

·機(jī)械結(jié)構(gòu)：采用多關(guān)節(jié)機(jī)械臂（如旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式或笛卡爾坐標(biāo)式），配備真空吸盤、夾爪等末端執(zhí)行器，適應(yīng)不同規(guī)格袋裝物料（如煤制油原料、催化劑等）。

·視覺識(shí)別系統(tǒng)：通過3D視覺或激光傳感器掃描垛型，精準(zhǔn)定位袋裝物料位置、姿態(tài)及尺寸，實(shí)現(xiàn)無序抓取。

·智能抓�。焊鶕�(jù)物料特性（重量、易碎性）動(dòng)態(tài)調(diào)整抓取力度，避免破損或滑落。

2.碼放機(jī)器人

·垛型規(guī)劃：基于預(yù)設(shè)規(guī)則或算法（如層數(shù)、排列方式），自動(dòng)生成最優(yōu)碼放方案，確保垛型穩(wěn)定且符合運(yùn)輸要求。

·精準(zhǔn)放置：通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂，將袋裝物料按規(guī)劃路徑整齊碼放至傳送帶或托盤，誤差控制在±1mm以內(nèi)。

·動(dòng)態(tài)調(diào)整：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)碼放進(jìn)度，自動(dòng)調(diào)整機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡，適應(yīng)不同批次物料的差異。

3.傳送帶系統(tǒng)

·輸送能力：采用高強(qiáng)度皮帶或模塊化鏈板，承載重量可達(dá)50kg/袋以上，輸送速度0.5-2m/s可調(diào)。

·導(dǎo)向與定位：設(shè)置擋板、導(dǎo)向輪等裝置，確保袋裝物料在傳送過程中保持直線運(yùn)動(dòng)，避免偏移或堆積。

·分揀與緩沖：集成光電傳感器或稱重模塊，實(shí)現(xiàn)物料分揀、計(jì)數(shù)及異常檢測(cè)（如超重、破損），并配備緩沖裝置減少?zèng)_擊。

二、技術(shù)優(yōu)勢(shì)與應(yīng)用價(jià)值

1.效率提升

·拆垛與碼放速度可達(dá)800-1200袋/小時(shí)，較人工操作效率提升3-5倍。

·24小時(shí)連續(xù)作業(yè)，減少因人工疲勞導(dǎo)致的效率波動(dòng)。

2.成本降低

·減少人工需求，單條生產(chǎn)線可節(jié)省3-5名操作工，年人力成本降低約50萬元（按中等規(guī)模企業(yè)估算）。

·降低物料破損率（從人工操作的3%降至0.5%以下），減少原料浪費(fèi)。

3.安全性增強(qiáng)

·替代人工在高溫、粉塵等惡劣環(huán)境下的作業(yè)，降低職業(yè)病風(fēng)險(xiǎn)。

·配備安全光柵、急停按鈕等裝置，避免機(jī)械臂與人員或設(shè)備碰撞。

4.智能化管理

·與MES、WMS等系統(tǒng)對(duì)接，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集與追溯。

·通過AI算法優(yōu)化垛型規(guī)劃，提高倉儲(chǔ)空間利用率（可提升15%-20%）。

三、典型應(yīng)用場(chǎng)景

1.煤制油原料入庫

袋裝煤炭、催化劑等原料從運(yùn)輸車輛拆垛后，通過傳送帶輸送至立體倉庫，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化存儲(chǔ)。

2.成品油包裝線

  袋裝添加劑、潤(rùn)滑油等成品從生產(chǎn)線下線后，由機(jī)器人拆垛并碼放至傳送帶，最終裝車發(fā)運(yùn)。

3.中間品轉(zhuǎn)運(yùn)

  在煤制油生產(chǎn)過程中，袋裝中間產(chǎn)物（如費(fèi)托合成蠟）需在不同工段間轉(zhuǎn)運(yùn)，系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)跨區(qū)域自動(dòng)輸送。